Crveno, žuto i zeleno svjetlo na semaforu univerzalno je pravilo širom svijeta. 

Prvi semafori na svijetu bile su plinske svjetiljke postavljene kod Vestminsterske palače u Londonu 1868. godine. Njima se upravljalo ručno, a bili su aktivni samo noću.

Princip je ostao isti, samo se tehnologija mijenjala. Današnji semafori su osvijetljeni, ekonomični.

Prvi semafori na struju uvedeni su u Detroitu u SAD 1912. godine. Policajac Lester Vajr (Lester Wire) služio se kutijom sa svjetlima u dvije boje (crveno za stani i zeleno za kreni) i zvoncem kojim je upozoravao pješake kada će se izmijeniti.

Do uvođenja treće boje došlo je 1920. godine, također u SAD.

Policajac Vilijam Pots (William Potts) uveo je treću boju – ćilibarsku, koju je kasnije zamijenila žuta.

Crvena svjetlost ima najdužu valnu dužinu, što znači da se manje raspršuje nego druge boje. Crvena je boja, dakle, izabrana jer najviše privlači pažnju.

Zelena je boja prvobitno na željeznicama upotrebljavana kao znak za oprez, dok je bijela označavala "kreni".

Ipak, bijela je ukinuta kada se ispostavilo da je vozači mogu pomiješati s uličnim svjetiljkama. Žuta je konačno prihvaćena kao znak za oprez jer je primjetljivija od zelene, ali nije toliko izražena kao crvena.